周代分封诸侯五等爵，分别是公、侯、伯、子、男。《左传》记载：“王及公、侯、伯、子、男、甸、采、卫、大夫各居其列。”周武王分封了8个公爵诸侯，他们的家族身世周天子都要敬仰。

周朝初年，周武王分封诸侯，除有功之臣和王室贵族外，还对前代圣贤后裔进行了分封。公爵是最高爵位，公爵是王室的客人，可以组建“三师”军队，有较大的独立性。
《史记·周本纪》记载，周灭商后，武王追思先圣王，派人寻找炎帝，黄帝，尧舜还有夏商的后裔。因为是先前圣贤的后代，为延续圣贤的支脉，都封为公爵，成为周朝的客卿。

炎帝后裔焦国
姜姓，《史记·周本纪》记载周武王封神农氏的后裔为焦国（河南省三门峡市境内）。《竹书纪年》记载，周幽王七年（西元前775年）焦国被虢国所灭。
后代姓氏：焦姓。炎帝后代姓氏很多，还有赵、黄、徐、马、谭、江，姜等大姓。

黄帝后裔蓟国
伊姓，《礼记·乐记》载：“武王克殷返商，未及下车而封黄帝之后于蓟”。蓟国都于蓟城，在今北京市区西南广安门一带，约公元前7世纪为燕国所并。
蓟国没有直传姓氏。黄帝的后代姓氏达到中国姓氏的70%，多数大姓都源自黄帝。

虞舜后裔陈国
周武王灭商后，找到了虞朝舜帝的嫡裔妫满，把长女太姬嫁给他，并封之于陈国（今河南柘城），后迁都陈之宛丘（今河南淮阳）。前478年，楚国公孙朝灭陈国。
后代姓氏：陈姓、胡姓

夏禹后裔杞国
商汤击败夏桀，灭亡夏朝后，将夏王室姒姓的一些遗族迁到杞国（今河南杞县一带）。殷商甲骨文记载，商王武丁曾娶一位杞国女子为妃。
周武王灭亡商朝之后，寻找夏朝开国君主禹的后裔，结果找到了杞东楼公，便封他到杞地，主管对夏朝君主的祭祀。公元前445年，杞国被楚国所灭。
后代姓氏：杞、夏侯、楼、娄等姓。

商汤后裔宋国
武王分封诸侯时，封纣王的儿子武庚于殷国，以奉其宗祀。武王死后，武庚叛乱，被周公平叛杀死，另封纣王的庶兄微子启于商丘（今河南商丘），国号宋，以奉商朝宗祀。
后代姓氏：宋姓

东虢国和西虢国
周武王的两个叔叔虢仲和虢叔，是周朝最嫡系的亲属，因而封的爵位最高。
周武王十三年，封叔叔虢仲东虢国(今河南荥阳市广武），叔叔虢叔西虢国（陕西宝鸡陈仓区虢镇）。两个虢国的国君历代一直是周朝的最主要辅助大臣。西周末期，西虢国搬迁至河南三门峡地区。公元前767年，东虢国为郑国所灭。前655年，西虢国被晋献公所灭。
后代姓氏：郭姓，虢姓