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（无人驾驶车辆模型预测控制）这本书，第四章按照书中的程序跑，

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（无人驾驶车辆模型预测控制）这本书，第四章按照书中的程序跑，其中carsim8.02与matlab2016a联仿，跑出来的曲线和书中一致，但是用carsim2016与matlab2016a联仿，曲线不一致，原来的圆形（车辆的运行轨迹）变成直线了，仔细检查了好多遍，中间用的和8.02一样的步骤，其中控制器输入没问题，但是车辆的模型输出有问题，就是不造哪里出了问题，求大神解释～
IP属地:山东来自Android客户端1楼2018-02-25 21:48回复
    你好，我用的carsim2016和matlab2015b 跑出来的也是一条直线。我的 carsim2016 在仿真工况里没有 No steer 选项，见书中图4.16。我怀疑是这个原因。不知道你解决这个问题了吗？
    2楼2018-03-09 10:11
    回复(1)
      应该是车辆设置的输出变量弄错了
      4楼2018-03-21 22:06
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        楼主有这本书的代码吗？急需，好人一生平安！570928151@qq.com
        IP属地:陕西5楼2018-03-22 15:58
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          我也遇到了同样的问题，我是carsim8.1与matlab2014b联仿的，最后怎么是直线啊，而且速度这些参数曲线很离谱，建模我跟书上一样啊，输入输出也没问题，单位换算也没问题，代码按书上代码做的，求楼主指教一下，万分感谢
          6楼2018-03-30 15:36
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            楼主这本书的代码可以分享一下吗
            7楼2018-04-05 10:39
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              哥们，我照着第四章的程序跑了一遍，但是结果显示的错误是flag=3(output),at time 0.0，这个是什么问题，跪求大佬指教
              8楼2018-04-25 22:23
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                兄弟，我的只有一截曲线，你能把你的程序发给我看看么？我的不完全，非常感谢兄弟了，急用
                IP属地:四川10楼2018-05-06 18:26
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                  请问一下楼主，这本书的第三章的3.3.3的代码是不是有点问题？怎么图出不来啊？求指教，万分感谢！
                  IP属地:上海11楼2018-05-07 19:35
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                    楼主解决了吗，我也碰到了和你一样的问题，没有NO_steer选项，走出来一条直线。而且MATLAB一直报错
                    IP属地:江苏12楼2018-07-04 14:51
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                      还有人能分享一下这把书的代码吗，刚开始学一头雾水，865417107@qq.com,谢谢各位大佬了。
                      13楼2018-07-16 17:02
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                        楼主，你的2016结果是直线式咋样解决的呢？感觉是转角控制不对，但是该如何改正呢？？？急急急！！！！
                        14楼2018-09-17 15:36
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                          carsim8.02与matlab2016a环境配置
                          1、matlabsetpath添加路径
                          2、matlab初始工作文件夹设置为C:\Users\Public\Documents\CarSim_Data\Extensions\Simulink\mywork
                          3、simulink里还是看不到carsim模块 请教哪里有错？
                          15楼2018-09-21 09:53
                          收起回复
                            直线是因为控制变量不对，IMP_STEER_XX控制全局坐标系下的转角，IMP_STEER_SW控制方向盘转角，相当于一个绝对，一个相对，换成相对的就行了
                            P.S.这本书的理论和代码看起来怪怪的
                            16楼2018-11-20 16:22
                            回复(4)
                              楼主，解决了吗，我仿真出来的也是直线，看了评论，也调了很多种方案，还是不行。想问问楼主解决方案
                              IP属地:湖南18楼2019-04-04 10:09
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