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求助各位大佬帮忙解决一个疑惑

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关于PID控制中积分项有个疑问，如下图1，如果积分项是为了消除余差，我的理解是x1面积等于x2等于x3等于x4，而在闭环响应时输出曲线振荡逐渐减小，就会导致ab距离＞bc＞cd…，足够长的时间后，是不是横轴两次翻转之间的距离会变得无穷大，这样感觉好像又产生了新的余差，不知道这样理解是不是正确，另外图2书中这句话（渐进稳定要无穷长时间达到稳定值）这个无穷长时间是否也是相同的意思。请各位大佬帮忙讲解一下这样理解有没有问题，谢谢
IP属地:陕西来自Android客户端1楼2024-05-12 23:51回复
    不好意思，说错了一句更正一下，上边想说的是ab距离＜bc＜cd…，不是＞号
    IP属地:陕西来自Android客户端2楼2024-05-12 23:56
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      瞎理解，看不懂你在说什么
      比如恒值输入，只有输入减去反馈的误差不是0，积分输出就会增加以减小误差，直到误差0积分输出恒定。。。所以有1个积分恒值输入的误差为0；
      输出都是指数衰减，无论实数根还是复数根，数学上的稳态是时间无穷，所以要规定一个误差，这个是人为规定的，目的是为了评价系统的性能，不是实际的误差。国内教材一般规定2%、5%，国外也有1%的。规定一个误差才可以计算调节时间，评价系统的动态性能
      IP属地:黑龙江3楼2024-05-13 07:56
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