整个出料程序
现场一个升降机构物料架 有10层料台 料台上摆放物料 从上到下1~10 每层间隔3000
要求:工人补完物料之后在触摸屏上可选择单独哪层补了多少料或者一键全部每层补了多少料
当机器人请求取料的信号给出 设定位置没有物料台的时候 电机准备去取料台
取料必须要物料架给出可取料台的信号之后电机才能取
电机取完料台后 给信号可取料
机器人取料 (就当它10s取一次料)
每取一次料当前料台的物料数量减一 当料台上的物料都没了之后 可取料的信号关闭 给信号请求放料台
物料架要定位在没有料台的位置才能给信号允许放料台 然后电机转动把料台放回去
等电机回原位之后 物料架正转(上升)或者反转(下降)之前把信号可取料台关了 然后定位到有物料层 再给信号可取料台
涉及触摸屏,视觉,机器人啥的就不多说了
触摸屏按钮按下松开 就相当于在程序里手动将某个设置的信号置位复位
电机取料台的操作为 确定可取料后 电机正传到达设定位置 取料台上升 电机反转回到原点 取料台下降 给信号可取料
电机放料台操作为 取料台上升 正转到达设定位置 取料台下降 反转回原位
料台上有料 “可取料”的信号就要一直在
电机正反转到设定位置 该设定位置有一个接近开关 到位通 离开断
io设多少看自己
不可有bug
2天写不出来 开了你