上面说速度环是为了让小车速度为0，下面又说是对当前速度的正反馈。我感觉矛盾了啊，求大佬点拨

·我觉得是负反馈，他指的正负反馈就是最终输出的正负。实际的正反馈是增大了受控量的实际值和期望值的偏差
用串级理解更容易，可以理解为速度环的输出是期望的角度，然后再由直立环去执行达到相应的角度让速度等于0；