1678年著名的比利时耶稣会传教士南怀仁在中国京都（今北京）制成了一辆蒸汽机车。车长60厘米，有4个车轮和一个导向轮，车身中央安装有一个煤炉，上置盛水的金属弯曲颈瓶，水被加热到沸腾汽化，产生一定的压力，蒸汽由弯曲的瓶**出，叶轮在蒸汽冲击下转动，产生的动力经齿轮把力距传递给驱动车轮，行驶速度相当快，这在当时是一部很成功的蒸汽涡轮汽车。
南怀仁蒸汽机车模型的试验：使锅炉中较高压力的蒸汽喷射在周围有叶片的轮子的叶片上，带动立轴转动，又通过齿轮传动使车前进。他的手稿之后发表在德国的《欧洲天文界》（Astronomia Europea）杂志上。