中断优先级的问题两种优先级，抢占优先级和响应优先级。1.当抢

1.当抢占优先级不同时，响应优先级任意时。A的抢占优先级高，B的抢占优先级低时。当B正在执行时，A触发响应，程序就跳到执行A的任务，当A任务完成后，再跳回执行B任务。
2.当抢占优先级一样，A的响应优先级高，B的响应优先级低时。当A触发就执行A,当B触发时就执行B。当AB同时触发时就响应A。

MPU6050，使用IIC通讯，支持dmp输出四元数，可转换成欧拉角，也可以直接读寄存器数据，最好经过滤波处理，处理算法有一阶滤波和卡尔曼滤波，可配置六轴输出速率以及中断输出，你这数据还需要经过最低有效位处理才是真的单位数据